自动驾驶PID参数（自动驾驶p4）

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本文目录一览：

• 1、自动控制系统中的PID是指哪三个参数?
• 2、PID调节器的参数有哪些?
• 3、pid怎么调整参数,需要怎么调?
• 4、pid三个参数各起什么作用?
• 5、用PID控制速度,其参数是怎么设定的?

自动控制系统中的PID是指哪三个参数?

比例系数（Kp）：比例系数是PID控制器中最主要的参数之一。它决定了输出信号对误差的响应程度。当比例系数较大时，控制器对误差的响应也会较快，但可能会引起过冲和震荡。反之，当比例系数较小时，控制器对误差的响应较缓慢，系统的稳定性较好，但可能会导致误差过大。

在工业自动控制系统中，常用PID控制进行系统校正。里面涉及三个环节，分别是比例，积分，微分环节，分别用P、I、D三个参数来表示。三个参数各起的作用不同，共同完成对系统的控制作用。

P是指比例控来制，也称比例增益。比例控制是按比例输出简单控制方式，但当仅有比例控制时自，系统存在稳差，且无法完全消除外界所加入的固定扰动。I是指积分控制。积分控制主要目的在于消除稳态误差。D是指微分控制。

PID调节器的三个主要参数是比例增益（Kp）、积分时间（Ki）和微分时间（Kd）。这些参数对控制性能有着显著的影响。

Kp为PID中的比例参数，比例项根据当前量（Now）与设定量（Set）的差值按Kp比例放大后得到输出的控制量，即：Out = Kp（Set - Now）。其中dt为系统采样周期，一般为较小的浮点数。单片机浮点运算慢，故可改进为：Out（当前） = Out（上一次） + Ki（Set - Now）/F。

PID调节器的参数有哪些?

根据偏差变化速度的快慢而进行调节的，这叫做超前作用，只要偏差变化一露头，调节就立即起作用，当偏差没有变化时，微分调节不起作用。

流量L： P=40~100%，T=6~60s。PID控制的原理和特点 在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。

P是比例作用，及当前测量值是多少，则输出量就大致为当前测量值按一定比例计算出的值，比例作用是PID控制器的基础，即一个PID控制器可以不用积分作用，也可以不用微分作用，但是不能不用比例作用。I是积分作用，是对比例作用的补充，是对控制精度的调整。

setpoint设定值（被控参数工艺想要的设定值SP）；output range控制输出范围，其中output high输出上限值，output low输出下限值；output控制输出值（PID控制输出值）；process variable过程值（被控过程参数的实际测量值PV）；dt（s）微分时间值；dt out（s）微分项输出值。

积分作用参数Ti的一个最主要作用是消除系统的稳态误差。Ti越大系统的稳态误差消除的越快，但Ti也不能过大，否则在响应过程的初期会产生积分饱和现象。若Ti过小，系统的稳态误差将难以消除，影响系统的调节精度。另外在控制系统的前向通道中只要有积分环节总能做到稳态无静差。

首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作；（2）仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期；（3）在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。在实际调试中，只能先大致设定一个经验值，然后根据调节效果修改。

pid怎么调整参数,需要怎么调?

1、调整步骤如下：首先，选择短周期让系统运行，逐渐增大比例P直到出现临界振荡，记下放大系数和周期。然后，利用公式计算PID参数，从最大值的60%~70%开始调整比例增益P，直到消除振荡。接着，逐步调整积分时间Ti，从较大值减小，直到找到振荡与稳定点，取其150%~180%作为初始设定。

2、首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作。（2）仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期。（3）在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。参数调整一般步骤：确定比例增益。

3、调整PID参数时，需要遵循特定的趋势：P/增大加快响应，但也可能带来超调；I/增大有助于稳定，但静差时间会增加；D/则能提升响应速度和稳定性，但扰动抑制能力有限。调试PID并非盲目的尝试，而是通过一步步的精细调整，比例-积分-微分/的顺序，遵循影响趋势，找到那个最佳的平衡点。

4、调节方法：现场凑试法：温度PID确定一个调节器的参数值PB和Ti，通过改变给定值对控制系统施加扰动，现场观察判断控制曲线形状。若不够理想，可改变PB或Ti，再画控制过程曲线，经反复凑试直到控制系统符合动态过程品质要求为止，这时的PB和Ti就是最佳值。

5、因此，微分时间的调整也需要找到一个合适的平衡点。总结来说，PID控制器的优化是一个涉及多次试验和调整的过程。在实际应用中，必须根据控制系统的具体特性和目标，逐步调整PID参数，以实现最佳的控制效果。

6、PID参数的调整并非一蹴而就，它需要对受控系统的深入理解。比率TI/TD的理想值通常在4-5之间，适用于PI/PID控制器。在实践中，初次设定可能不尽如人意，需要根据Tu/Tg比值进行调整，西门子S7-1200/1500等自动化工具支持PID参数的自动或手动微调。

pid三个参数各起什么作用?

PID三个参数是比例、积分、微分，比例用于调节给定响应程度，积分用于调节给定平缓程度，微分用于调节是否超调。PID控制中有P、I、D三个参数，只有明白这三个参数的含义和作用才能完成控制器PID参数整定，让控制器到达最佳控制效果。

比例调节作用 按比例反应系统的偏差，系统一旦出现了偏差，比例调节立即产生调节作用用以减少偏差。比例作用大，可以加快调节，能迅速反应误差，从而减小稳态误差。但是，比例控制不能消除稳态误差。过大的比例，使系统的稳定性下降，甚至造成系统的不稳定。积分调节作用 使系统消除稳态误差，提高无差度。

PID调节实际上是由比例、积分、微分三种调节方式组成，它们各自的作用如下：1。

比例参数KP的作用是加快系统的响应速度，提高系统的调节精度。随着KP的增大系统的响应速度越快，系统的调节精度越高，但是系统易产生超调，系统的稳定性变差，甚至会导致系统不稳定。KP取值过小，调节精度降低，响应速度变慢，调节时间加长，使系统的动静态性能变坏。

比例作用 比例控制器本质上是一个可调节放大倍数的放大器，其基本公式为：△P=Kp×e。在此公式中，Kp代表比例增益，其值可以大于1，也可以小于1；e表示控制器的输入，即测量值与设定值之间的差值，也称为偏差。

PID控制中三个参数的作用分别是；比例参数：比例参数用于在操作系统中创建新的进程，当操作系统启动一个进程时，会为其分配一个唯一的PID，确保每个进程都有一个独特的标识符，这样操作系统可以通过PID来管理、控制和监视进程的状态和行为。

用PID控制速度,其参数是怎么设定的?

1、PID参数的整定就是合理的选择PID三参数。从系统的稳定性、响应速度，超调量和稳态精度等各方面考虑问题，三参数的作用如下：比例参数KP的作用是加快系统的响应速度，提高系统的调节精度。

2、PID调节器的三个主要参数是比例增益（Kp）、积分时间（Ki）和微分时间（Kd）。这些参数对控制性能有着显著的影响。比例增益影响系统的响应速度和超调量；积分时间有助于消除稳态误差，但也可能增加超调和调节时间；微分时间则可以提前响应系统变化，改善系统的动态性能，但过大的微分时间可能导致系统不稳定。

3、在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。参数调整一般步骤：确定比例增益。P确定比例增益P时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0，PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%~70%，由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡。

4、PID控制是可以消除大滞后的影响的，PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。PID控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。

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