浙江自动驾驶标定板（智能驾驶标定）

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本文目录一览：

• 1、标定摄像头是什么意思
• 2、自动驾驶中的标定技术-前言

标定摄像头是什么意思

摄像头标定车载摄像头以一定的角度和位置安装在车辆上，为了将车载摄像头采集到的环境数据与车辆行驶环境中的真实物体相对应，即找到车载摄像头所生成的图像像素坐标系中的点坐标与摄像机环境坐标系中的点坐标之间的转换关系，需要进行摄像头标定。

摄像头标定的主要目标是恢复外部参数（旋转矩阵R和平移向量t）以及固有参数（焦距、光心坐标和轴之间的斜度）。这一过程涉及到成像的几何特征以及如何将世界坐标中的三维点转换到图像平面上。

需要。在更换19年大众朗逸的辅助前摄像头时，通常需要进行标定。这是因为辅助前摄像头在安装位置和角度上有微小的差异，需要进行校准以确保其正常工作。

准备工作：将车辆停在平整且无障碍物的地面上，确保周围环境光线适中。准备带有菱形图案的标定布，并将其铺设在车辆四周。将车辆挂入P档，通电但不要启动发动机。进入标定界面：通过车机设置或者中控屏进入智驾摄像头的标定界面。对准标定布：将车辆对准标定布的中心位置，保持车辆静止不动。

摄像头标定：分为内参标定和外参标定。内参标定用于确定摄像头内部的光学和几何特性，如焦距、主点位置等；外参标定则是确定各个摄像头在车辆坐标系中的位置和姿态，为后续图像拼接提供基础。鱼眼图像畸变矫正：由于车辆四周安装的通常是广角或鱼眼摄像头，图像会存在严重畸变。

自动驾驶中的标定技术-前言

1、在线标定：由于实际使用环境中路面不平、车辆颠簸等因素，相机的姿态和位置可能会发生变化。因此，在线标定技术应运而生，它通过在视觉感知过程中实时估计相机的姿态变化，并进行校正，以满足自动驾驶系统的感知需求。在线标定技术能够显著提高自动驾驶系统的适应性和鲁棒性。

2、在自动驾驶车辆上，激光雷达与无人驾驶汽车为刚性连接，两者间的相对姿态和位移固定不变。因此，激光雷达扫描获得的数据点，在环境坐标系中有唯一的位置坐标与之对应。同样，摄像机在环境坐标系中也有唯一的位置坐标，因此，激光雷达与摄像机之间存在着固定的坐标转换。

3、单相机和多相机到车体的在线标定是自动驾驶系统中至关重要的环节，它确保了相机能够准确反映车辆周围环境的真实情况，尤其是在车辆负载变化导致车身姿态改变时。以下是对单相机和多相机在线标定的详细解

4、通过RTK技术，自动驾驶车辆可以在复杂环境中实现高精度定位，为自动驾驶的决策和控制提供可靠的基础。同时，RTK技术还可以应用于其他领域，如测绘、城市管理和物联网等，为这些领域提供高精度、高可靠性的定位服务。

5、自动驾驶技术的快速发展对传感器精度和可靠性提出了更高要求，其中激光雷达（LiDAR）作为关键感知设备，其与车辆坐标之间的旋转外参标定尤为关键。针对量产自动驾驶车辆，本文提出了一种精确的在线标定过程，以及相应的异常排除策略，以确保激光雷达在长期使用中的稳定性和准确性。

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