自动驾驶控制LQR（自动驾驶控制岗位）

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本文目录一览：

• 1、多旋翼无人机飞行控制方法讲解
• 2、最优控制理论与应用的介绍
• 3、LQR的状态空间方程不标准以及代价函数中为状态量的运算,如何处理?_百...

多旋翼无人机飞行控制方法讲解

1、操控多旋翼无人机进行矩形飞行，首先需要设定无人机的飞行路线。这可以通过使用无人机专用的飞行控制软件或者遥控器来完成。在设定好飞行路线后，无人机将会按照预设的矩形轨迹进行飞行。

2、第一步：打开无人机；第二步：打开遥控器；第三步：用遥控器对无人机进行对频；第四步：成功对频后，用遥控器进行校准；最后一步：都可以后按下一键起飞键，飞机就可以起飞了。

3、左手摇杆上下为油门控制，左右是偏航控制，右手摇杆上下为俯仰控制，左右为横滚控制。就是遥控器的左摇杆控制无人机的上升下降、顺时针/逆时针旋转。右摇杆控制无人机的向前向后、向左向右水平飞行。

4、注意飞行环境 选择空旷、无干扰、无遮挡的环境和合适的天气。远离会干扰指南针（强磁场、金属物）和遮挡遥控信号（密集建筑物）的危险分子。 起飞前返航设置 起飞前，设置好返航高度。

5、将四旋翼飞行器的开关调至ON，将遥控器的开关调至ON。把遥控器的摇杆，上下左右摇杆推拉一下，进行配对，如果遥控器鸣一声，则视为配对成功。推动摇杆，进行四旋翼飞行器的控制。

最优控制理论与应用的介绍

最优控制理论主要是在工程控制系统、社会控制系统等领域得到广泛的应用和发展。自适应、自学习和自组织系统理论。

最优控制理论用于发动机燃料和转速控制、轨迹修正最小时间控制、最优航迹控制和自动着陆控制等方面都取得了明显的成果。经典控制理论。即古典控制理论，也称为自动控制理论。

其实就是现代控制理论的三个基本内容：多变量线性系统理论、最优控制理论以及最优估计与系统辨识理论。

最优控制（optimalcontrol）是现代控制理论的核心，它研究的主要问题是：在满足一定约束条件下，寻求最优控制策略，使得性能指标取极大值或极小值。

最优控制是在函数空间考虑问题。运筹学与控制论是理学门类下一级学科数学下面的二级学科。

LQR的状态空间方程不标准以及代价函数中为状态量的运算,如何处理?_百...

1、在这种情况下，你可以考虑将B1δ1作为一个新的状态变量，并将其包含到状态空间方程中。这样，你可以扩展状态空间方程，以包括这个新的状态变量。在代价函数中，通常我们会使用状态变量的平方和作为权重矩阵Q的形式。

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