自动驾驶控制车辆转弯半径（自动驾驶控制车辆转弯半径的方法）

本篇文章给大家谈谈自动驾驶控制车辆转弯半径，以及自动驾驶控制车辆转弯半径的方法对应的知识点，希望对各位有所帮助，不要忘了收藏本站喔。

本文目录一览：

• 1、谈一谈自动驾驶中的车辆运动学模型
• 2、特斯拉自动驾驶可以转弯吗
• 3、自动驾驶运动规划-Dubins曲线
• 4、安全调研:10种常见驾驶辅助系统

谈一谈自动驾驶中的车辆运动学模型

最终得到的惯性坐标系下的单车运动学模型中，车辆状态量包括速度、方向、加速度和偏航角。模型假设后轮转向控制仅影响前轮，从而简化为前轮平均转向角。四轮模型则进一步简化为两前轮平均转向角，与单车模型保持一致。阿克曼转向几何则通过调整内外轮转向角，确保车辆顺畅转弯。

运动学模型主要关注车辆的位置、速度和加速度等运动状态，而不涉及产生这些运动状态的内力或外力。在自动驾驶中，常用的运动学模型包括自行车模型和阿克曼转向几何模型等。自行车模型：该模型将车辆简化为一个两轮自行车，只考虑车辆的纵向和横向运动，忽略了车辆的悬挂系统和轮胎的复杂特性。

决策规划算法（1）-坐标系&车辆运动学模型 坐标系在自动驾驶系统中，常用的坐标系包括大地坐标系、车身坐标系和Frenet坐标系。大地坐标系 大地坐标系是大地测量中以参考椭球面为基准面建立起来的坐标系。地面点的位置用大地经度、大地纬度和大地高度表示。

车辆运动学模型主要描述车辆的位置、速度、加速度以及方向等随时间的变化关系，而不涉及产生这些运动变化的力或力矩。

运动学模型和动力学模型在自动驾驶车辆控制中扮演着关键角色，它们各自关注的焦点和复杂度不同。运动学模型主要关注车辆的路径规划与速度控制，通过后轮速度等输入量来预测和控制车辆运动。

自动驾驶入门：自行车运动学模型 在自动驾驶技术中，为了生成和评估车辆的运动轨迹，我们需要对车辆的运动进行建模。自行车模型（Bicycle model）是一种常用的建模方法，它基于一系列合理的假设，将车辆的运动简化为一个二维平面内的运动。本文将详细介绍自行车运动学模型。

特斯拉自动驾驶可以转弯吗

1、【太平洋汽车网】车辆可转90度弯。日前，有外媒发布视频，特斯拉在最近的自动驾驶测试中，让车辆成功在十字路口完成了左转弯90度，并在转完后正确驶入了既定车道。官方虽然宣称自动驾驶辅助系统可以完成绝大多数操作，但类似转弯、自动巡航等，并未保证100%不发生事故。

2、特斯拉FSD选装包下周涨价2000美元，新增转弯主动避让等功能 特斯拉首席执行官埃隆·马斯克（Elon Musk）近日发推文宣布，特斯拉的“完全自动驾驶（FSD）”功能选装包将在下周一上调2000美元（约合13330人民币）。调整后，该功能在美国地区的选装价格将达到10000美元。

3、【太平洋汽车网】特斯拉自动驾驶能变道，然而特斯拉并没有实现全自动驾驶，其搭载的自动驾驶系统准确说是驾驶辅助系统。而SAE标准将自动驾驶技术分为0-5级共六个级别，特斯拉的Autopilot辅助驾驶技术属于L2技术，可控制车辆的速度，实现自动转向、变道，但仍需驾驶员时刻注意，必要时取回驾驶权。

4、【太平洋汽车网】特斯拉国产有自动驾驶，根据自动驾驶的级别，特斯拉的自动驾驶也只能达到L2级，就是系统可以帮助驾驶员进行转向、加减速控制，并不能完全取代驾驶员。

自动驾驶运动规划-Dubins曲线

1、Dubins曲线是一种在自动驾驶运动规划中用于计算从任意起点到终点的最短行驶路径的方法。它适用于车辆在恒定速度、有限转向角度和最小转弯半径条件下的路径规划问题。车辆运动模型：采用Simple Car模型，将车辆视为平面上的刚体运动，以后轮中心为原点，x轴平行于车辆运动方向。车辆在任意时刻的姿态由表示，其中θ为方向角。

2、Dubins曲线是一种满足曲率约束的平滑路径曲线，适用于需要前进转弯的物体路径规划，例如在自动驾驶和机器人领域。该曲线由四条基本路径构成：LSL、LSR、RSR、RSL，每种路径都包含左转和直行段的组合，以及左转或右转的结束阶段。理解这些路径的构造过程有助于代码实现。

3、Dubins曲线：在给定起点、终点及方向约束下，生成最短路径的曲线，适用于机器人避障等场景。Nurbs曲线：非均匀有理B样条曲线，通过加权控制点实现复杂曲面的精确表示，常用于全局平滑。羊角螺线（Clothoid）：曲率随弧长线性变化的曲线，适用于自动驾驶车道变换等需要渐变曲率的场景。

安全调研:10种常见驾驶辅助系统

1、如果与ACC合用，可以成为降低驾驶员压力水平的交通拥堵辅助系统。 盲点辅助 也称为车道变换辅助功能。当相邻车道的车辆位于盲点，或车辆倒车驶出停车位进入车流中时，可对驾驶员提出警告。车道变换事故可因此减少近30%。大多数驾驶员认为这个功能非常有用，因此值得推荐。

2、ADAS（高级驾驶辅助系统）包含了一系列先进的功能配置，以下是其主要功能的详细介绍： ACC（自适应巡航系统）功能描述：一种前向监测系统，使用雷达传感器检测前方车辆并保持固定距离。驾驶员设定期望速度范围，系统根据前方车辆距离自动调整发动机功率或激活制动器，保持安全距离且不超过设定速度。

3、在速度控制方面得分最高的系统是奥迪、梅赛德斯-奔驰和保时捷的系统，驾驶员可以在菜单中选择ACC加速和减速的速度。这些高性能的系统提供了足够的跟踪距离，并能很好地模拟自然驾驶行为。 02？驾驶员的参与度 当一个系统控制汽车的速度和转向时，驾驶员可能会更随意地拿起手机，或者做出一些鲁莽、分散注意力的行为。

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