仿真自动驾驶测试（仿真自动驾驶测试方法）

本篇文章给大家谈谈仿真自动驾驶测试，以及仿真自动驾驶测试方法对应的知识点，希望对各位有所帮助，不要忘了收藏本站喔。

本文目录一览：

• 1、自动驾驶系统之软件仿真测试
• 2、自动驾驶仿真测试入门参考(17):CARLA的安装
• 3、自动驾驶仿真简介
• 4、自动驾驶仿真测试入门参考(10):自动驾驶的软件-开源软件之三Openpilot...

自动驾驶系统之软件仿真测试

自动驾驶系统之软件仿真测试 软件仿真测试是对自动驾驶系统进行高度模拟化测试的方法，其核心在于通过虚拟环境对自动驾驶软件各模块进行全面、高效的测试，以评估其性能和安全性。

自动驾驶仿真测试入门参考（10）：自动驾驶的软件-开源软件之三Openpilot Openpilot是comma公司（https：//comma.ai/）开发的先进驾驶辅助系统（ADAS），它涵盖了硬件和软件两个层面，为自动驾驶技术的发展提供了重要的开源资源。

软件包下载 选择版本：最新版本为0.14，包括CARLA_0.14软件包（必选）和AdditionalMaps额外地图包（可选）。访问CARLA的官方网站选择合适的版本，分为Windows和Linux版本。官方网站链接：CARLA Releases。由于官方网站可能下载速度较慢，推荐使用国内的镜像站，链接：CARLA Mirror Site。

仿真试验定义：仿真试验是使用仿真试验工具链，在虚拟场景中对自动驾驶系统开展试验的方式。这些工具链由仿真试验工具和模型组成的设备总称，用于自动驾驶系统仿真试验的软件和/或硬件设备。

自动驾驶仿真测试入门参考(17):CARLA的安装

使用pip3 install carla命令安装CARLA的Python API。安装其他依赖：pip3 install -r PythonAPI/util/requirements.txt。验证安装：启动CARLA后，另外打开一个终端，运行python3 PythonAPI/examples/manual_control.py。

Carla 自动驾驶仿真平台的安装与配置指南如下：租用机器 登录矩池云平台：首先，登录矩池云平台，并选择产品服务中的「GPU」。 选择配置：接着，选择「Windows」功能，并确保显卡型号为「RTX 5000」。 选择镜像：然后，选择「CARLA Simulator」镜像，并点击下单。

使用 Carla 开发自动驾驶算法，打开 jupyter notebook，启动 UEexe，新建「carla」环境的笔记本。尝试改变 Carla 里面的天气，验证效果。至此，您已成功在矩池云上部署并使用 Carla，掌握了自动驾驶仿真平台的安装与配置技巧。

安装pygame和numpy依赖，确保Carla正常运行。在Python7环境下使用Anaconda，下载并安装相关软件。探索官方提供的案例，运行自动控制程序，测试自动驾驶小车。如果您需要更多地图，请下载附加资源包，放入指定文件夹。运行特定指令，即可成功导入地图。Carla拥有丰富的案例和API，欢迎探索。

推荐在Python 7环境下配置Python环境与依赖。安装pygame和numpy等依赖，以确保Carla能够正常运行。可以使用Anaconda在Python 7环境下下载并安装相关软件。探索与测试：启动Carla后，您可以在环境中四处查看。官方文档提供了移动视角的快捷键信息。

对于代码编译版本，Linux系统用户可参考妲己不姓书：Carla 开发环境搭建（二），Windows系统用户需使用64位系统，且Carla和Unreal Engine均需通过vs2019编译。具体步骤请参照Windows build - CARLA Simulator。Docker用户需先安装Docker，再拉取Carla镜像进行安装，详情可查看CARLA in Docker - CARLA Simulator。

自动驾驶仿真简介

1、自动驾驶仿真简介 自动驾驶仿真是一种将自动驾驶汽车的所有相关内容搬运到虚拟环境中，模拟自动驾驶整个流程的技术。

2、自动驾驶仿真平台介绍 自动驾驶仿真平台是威蓝科技自主研发的一款高效可靠的仿真工具，旨在为自动驾驶技术的发展和测试提供强有力的支持。该平台通过提供通用仿真器和自研仿真器两种类型的仿真引擎，以及丰富的功能和资源，帮助用户更好地理解和应用自动驾驶技术，推动行业的进步和创新。

3、自动驾驶仿真方式概述 自动驾驶仿真方式主要包括以下几种：MIL（model In the Loop）模型在环：仅对算法模型进行仿真测试，不涉及实际硬件。SIL（Software In the Loop）软件在环：在MIL的基础上，将算法模型嵌入到仿真软件中，进行更全面的测试。

4、逼真的道路使用者行为：SMARTS支持生成逼真和多样的道路使用者行为，包括车辆、行人等，以创造复杂的多智能体交互环境。这有助于研究人员在更接近真实世界的场景中测试和验证自动驾驶算法。可扩展的分布式计算框架：平台提供可扩展的分布式多智能体计算框架，能够建模大规模城市交通仿真。

5、Unity3D游戏虚拟引擎：Unity3D不仅是一个游戏引擎，还是一个强大的场景装配工具。它支持相机、雷达、激光雷达等仿真组件的构建，能够生成这些传感器所需的数据，并实现测试自动驾驶软件的虚拟环境构建。Unity3D中的资源构建 地形构建：对于自动驾驶仿真来说，地形构建与动力学模型息息相关。

6、传感器数据仿真：VTD能够模拟实际传感器的数据格式，这对于自动驾驶系统的测试至关重要。通过VTD，用户可以轻松获取与实际传感器相似的数据，从而进行更为准确的测试。图像分割模拟：VTD还提供了图像分割模拟功能，这有助于用户更好地理解和优化自动驾驶系统中的图像识别算法。

自动驾驶仿真测试入门参考(10):自动驾驶的软件-开源软件之三Openpilot...

为了保证安全性，Openpilot还配备了一个基于摄像头的驾驶员监测系统（DMS，Driver Monitoring System），确保在自动驾驶过程中驾驶员始终保持注意力。Openpilot硬件系统已经实现了对现代、丰田、奥迪、大众、凯迪拉克等200多款车型的适配，目前已有6000多名用户，累计进行了超过4万公里的测试。

分享自动驾驶领域的开源软件之一：Openpilot。它是由comma公司开发的先进驾驶辅助系统（ADAS），整合了硬件与软件。Openpilot提供了一套包含摄像头及运行平台、OBD-C连接线与电源线的硬件系统，轻松适配200+款量产车型，通过CAN总线实现对车辆的加速、减速与转向控制。系统还内嵌驾驶员监测系统，确保安全。

第三代硬件Comma2：内置Black Panda和前置红外摄像头，可以在夜间监控驾驶员是否安全驾驶。移除了手机电池，避免了设备长时间暴晒下的高温锂电池爆炸风险。Openpilot是否支持AEB 目前，Openpilot软件本身暂时不支持AEB（自动紧急制动）功能。

OpenPilot自动驾驶系统是一个开放源代码的驾驶员辅助系统。它官方版本支持的功能包括车道保持、ACC自动巡航系统以及自动辅助变道。

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